Деепричастие (gerundio) тоже может стоять в настоящем, прошедшем и будущем времени и тоже может быть действительным и страдательным. Поэтому деепричастия образуются с помощью тех же суффиксов, что и причастия. Но, поскольку они отвечают на вопросы «как?», «каким образом?», они имеют окончание наречия -e:

Как и в русском языке, где только переходные глаголы имеют страдательный залог, в эсперанто формы с суффиксами -at, -it-, -ot- свойственны лишь переходным глаголам. Однако подобно тому, как некоторые непереходные глаголы в эсперанто могут при определённых условиях как бы иметь прямое дополнение (а именно когда глагол и это дополнение образованы от одного корня или тесно связаны по смыслу; см. прим. 6 к статье -n в данном словаре), они при тех же условиях могут иметь страдательные причастные и деепричастные формы: irata vojo «дорога, по которой идут». Формы с суффиксами действительного залога -ant-, -int-, -ont- можно образовывать от всех глаголов.

Для более точного определения моментов действия и их последовательности в эсперанто могут применяться сложные временные формы глаголов, состоящие из вспомогательного глагола esti «быть» и действительного или страдательного причастия смыслового глагола (см. табл. 3, а также статьи imperfekta, perfekta 2, predikta в данном словаре). При помощи вспомогательного глагола уточняется момент, по отношению к которому действие смыслового глагола является прошедшим, настоящим или будущим:

Сложные временные формы глаголов используются для уточнения момента действия чаще на письме, в разговорной же речи обычно употребляются простые времена, а в качестве уточнителей момента действия используются наречия, такие как ĵus «только что», ankoraŭ «ещё», jam «уже».

Табл. 2. Простые времена, причастие, деепричастие